When do I need a Permit for Filming in Germany?

Usually in public spaces, you'll not need a permit to film if your gear is handheld, however the laws can vary from state to state. Germany has 16 states, figure out where your location is and look for the respective rules.

If a filming permit is required, you'll at least need an insurance, if you're filming near a street, no matter if you are going to use a car, you will likely need a car and accident insurance.

Example for Filming Permits in Berlin

In the city state of Berlin you'll need a permit to shoot in public, especially if you'll have any sort of non-handheld object involved in a public space.

For filming in public spaces you need a permit if you have multiple actors, if you need to place an item like a light or you need to block off a road.

Freely translated from:

Für Dreharbeiten auf öffentlichen Straßen muss in Berlin eine Allgemeine Dreherlaubnis eingeholt werden, wenn bei den Aufnahmen mehrere Darsteller mitwirken, Gegenstände auf öffentlichem Straßenland aufgestellt werden bzw. Verkehrszeichen oder -einrichtungen erforderlich werden. Sie ist die Voraussetzung für alle weiteren Drehgenehmigungen.

Source: bbfc